全 關(guān) 節(jié) 式 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)

     這 種 機(jī) 械 手 的 結(jié) 構(gòu) 類 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 態(tài) 全 部 由 旋 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動 實(shí) 現(xiàn) ， 圖 4 0 - 6 為 正 置 式 全 關(guān) 節(jié) 機(jī) 械 手 ， 圖 4 0 - 7 為偏 置 式 全 關(guān) 節(jié) 機(jī) 械 手 。 這 是 工 業(yè) 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 最 普 遍 的 結(jié) 構(gòu) 形 式 。 其 特 點(diǎn) 是 機(jī) 構(gòu) 緊 湊 ， 靈 活 性 好 ， 占 地 面 積 小 ， 工 作 空 間 大； 缺 點(diǎn) 是 高 精 度 控 制 難 度 大 。 偏 置 式 與 正 置 式 的 區(qū) 別 是 手 腕 關(guān) 節(jié) 置 于 小 臂 的 外 側(cè) 或 小 臂 關(guān) 節(jié) 置 于 大 臂 的 外 側(cè) 一 邊 ，以 擴(kuò) 大 腕 或 手 的 活 動 范 圍 ， 但 其 運(yùn) 動 學(xué) 模 型 要 復(fù)雜 一 些 。 目 舫 焊 接 機(jī) 器 人 主 要 采 用 全 關(guān) 節(jié) 式 機(jī) 械手 。

機(jī)器人控制器概述

機(jī)器人控制器是機(jī)器人的核心部件，它實(shí)施 機(jī)器人的全部信息處理和對機(jī)械手的運(yùn)動控制。 圖40-U是控制器的工作原理圖。工業(yè)機(jī)器人控 制器大多采用二級計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，虛線框內(nèi)為首級計(jì)算機(jī)，它的任務(wù)是規(guī)劃和管理。機(jī)器人在示 教狀態(tài)時(shí)，接受示教系統(tǒng)送來的各示教點(diǎn)位罝和 姿態(tài)信息、運(yùn)動參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過計(jì)算把

各點(diǎn)的示教（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值, 存人計(jì)算機(jī)內(nèi)存。

機(jī)器人定義

關(guān) 于 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 定 義 尚 未 統(tǒng) 一 ， 目 前 聯(lián) 合國 標(biāo) 準(zhǔn) 化 組 織 采 用 的 美 國 機(jī) 器 人 協(xié) 會 的 定 義 如下 ：

 “ 工 業(yè) 機(jī) 器 人 是 一 種 可 重 復(fù) 編 程 和 多 功 能的 、 用 來 搬 運(yùn) 材 料 、 零 件 、 工 具 的 機(jī) 械 手 ， 或 能執(zhí) 行 不 同 任 務(wù) 而 具 有 可 改 變 的 和 可 編 程 動 作 的 專門 系 統(tǒng) ” ， 這 個(gè) 定 義 不 能 概 括 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 今 后發(fā) 展 ， 但 可 說 明 目 前 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 主 要 特 點(diǎn) 。 為 焊 接 柔 性 生 產(chǎn) 線 提 供 技 術(shù) 基 礎(chǔ) 。