現(xiàn)今工業(yè)機(jī)器人主要分兩大類——直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)機(jī)器人，這兩類機(jī)器人在諸多工業(yè)


領(lǐng)域得以廣泛應(yīng)用。MOTEC(中國)營業(yè)體系多年從事工業(yè)機(jī)器人研發(fā)和制造，本文是我們研發(fā)


設(shè)計(jì)隊(duì)伍結(jié)合的多年經(jīng)驗(yàn)和積累來介紹一下直角坐標(biāo)機(jī)器人特點(diǎn)和應(yīng)用，以及直角坐標(biāo)工業(yè)


機(jī)器人的后期保養(yǎng)和維護(hù)。
直角坐標(biāo)機(jī)器人
1、概念：
我們現(xiàn)在所講的工業(yè)機(jī)器人和直角坐標(biāo)機(jī)器人是指以標(biāo)準(zhǔn)化結(jié)構(gòu)件為機(jī)械本體，內(nèi)嵌方軌或


圓柱導(dǎo)軌為支撐導(dǎo)向，以皮帶傳動(dòng)或絲桿傳動(dòng)為主要機(jī)械傳動(dòng)方式，配合使用伺服電機(jī)步進(jìn)


電機(jī)和多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)一起構(gòu)成工業(yè)化的重復(fù)使用的機(jī)器人系統(tǒng)。在現(xiàn)在機(jī)器人系統(tǒng)中，


也必須結(jié)合機(jī)器人使用過程中的工藝特點(diǎn)來選用相符合的機(jī)器人手抓和傳感器。
因?yàn)橹苯亲鴺?biāo)的結(jié)構(gòu)，它的承載主要指標(biāo)受到標(biāo)準(zhǔn)化結(jié)構(gòu)件為機(jī)械本體和內(nèi)嵌方軌或圓柱導(dǎo)


軌承載能力限制。一般這類機(jī)器人，比相應(yīng)特制的鋼結(jié)構(gòu)的機(jī)器人承載能力要小，但容易批


量化生產(chǎn)，容易模塊化管理，有效的控制了成本保證了精度和品質(zhì)得一致性，為眾多行業(yè)所


使用。
工業(yè)機(jī)器人能夠搬運(yùn)物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。
2、特點(diǎn)：
1）任意組合成各種樣式，形成兩軸到六軸不同結(jié)構(gòu)形式。
   以為是結(jié)構(gòu)化標(biāo)準(zhǔn)件的機(jī)械本體，所以它很容易任意裁切組合。我們需要注意的是，各種


組合之后，直角坐標(biāo)機(jī)器人的系統(tǒng)精度是不同的。
2） 超大行程：單根最多長度是6米，但可以多根方便地級(jí)連成超大行程，例如50米長。
    MOTEC(中國)的機(jī)器人研發(fā)生產(chǎn)隊(duì)伍目前在中國最長的單根機(jī)器人運(yùn)行產(chǎn)度為20多米。已


在用戶處成功使用。
3）負(fù)載能力強(qiáng)：通常是到200公斤，但當(dāng)采用多根多滑塊結(jié)構(gòu)時(shí)其負(fù)載能力可增加到數(shù)噸。
   當(dāng)你的負(fù)載要求較大時(shí)，就要和MOTEC(中國)的機(jī)器人研發(fā)工程師及行溝通，在設(shè)計(jì)中用


輔助結(jié)構(gòu)或者改變其本體承載能力才可以。
4）高動(dòng)態(tài)特性：輕負(fù)載時(shí)其{zg}運(yùn)行速度每秒8米，加速度每秒5米。
5）高精度：重復(fù)定位精度可達(dá)到0.05mm～0.01mm。
6）擴(kuò)展能力強(qiáng)：可以方便改變結(jié)構(gòu)或通過編程來適合新的應(yīng)用。
7）簡單經(jīng)濟(jì)：編程簡單類同數(shù)控銑床，易培訓(xùn)員工和維修，使其具有非常好的經(jīng)濟(jì)性。
8）壽命長：直角坐標(biāo)機(jī)器人的壽命一般是10年以上，維護(hù)好可達(dá)40年。
   關(guān)于機(jī)器人的壽命，必須要提及維護(hù)問題。一般機(jī)器人維護(hù)，主要是指機(jī)器人本體的維護(hù)


。和維護(hù)機(jī)床是一樣的，要定期上油和清潔，需要檢查和緊固。
關(guān)于機(jī)器人的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完善，直角坐標(biāo)機(jī)器人作為機(jī)器人的一種


，其含義也在不斷的完善中。
直角坐標(biāo)機(jī)器人應(yīng)用范圍廣：可以方便地裝配多種形式和尺寸的手爪，可以勝任許多常見的


工作，如焊接、切割，搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼

、打碼和噴涂等任務(wù)。

WAGO 750-467 Analog Eingangsklemme 

Beckhoff KL9160 Voltage Supply Terminal 


Beckhoff AX2070 3*230-480V 50KVA 


Beckhoff KL3064 KL 3064 4x-Analog-Input 


Beckhoff KL1154 KL 1154 4x-Digital-Inpu?t 


Beckhoff EL2904 EL 2904 4xDigital-Outpu?t Twin-SAFE -neu


Beckhoff KL2184 KL 2184 4x-Digital-Outp?ut 


Beckhoff BK3010 BK 3010 economy Profibus-Kopple?r 


Beckhoff BK3100 BK 3100 Profibus-Kopple?r 


Beckhoff BK3500 BK 3500 Profibus-Kopple?r 


BECKHOFF CX1020-0123 incl. CX1900-0023 (CF 1 GB) Flash


BECKHOFF etherCAT EL9010 EL 9010 Busendklemme -Neu/Foli


Beckhoff ZK1090-9191-020?0 EtherCat KAbel 20m Neu / OVP


Beckhoff K2011 MF2 peNr. 5100123 Bedienfeld panel elect


BECKHOFF KL3312-0000 2 Kanal Eingangsklemme 


Beckhoff KL4002 2x Analog Output


BECKHOFF KL1408-0000 KL1408 8 x Digital Eingabemodul Di


Beckhoff KL3064 KL 3064 4 x Analog Input 


BECKHOFF 2 x Analog Input KL3162-0000 KL 3162 


BECKHOFF Vorw?rts-/Rückw??rtsz?hlter KL1501-0000 KL 1501


BECKHOFF Vorw?rts-/Rückw??rtsz?hler KL1501-0000 KL 1501 


BECKHOFF Logic and 4 x Digital Output KL6904-0000 


Beckhoff LC 5100 CANopen Coupler OVP


BECKHOFF 4 x Digital Input 24V DC KL1904-0000 KL 1904


Beckhoff KL3112 - 2x Analog Eingangsklemme 


BECKHOFF Busklemme KL1052 KL 1052 2-Kanal Digital Eing


10 Stück BECKHOFF BusKlemme KL1052 KL 1052 2 Kanal Digi


BECKHOFF etherCAT EL9010 EL 9010 Busendklemme 


BECKHOFF 4-Kanal-Analog-?Ausgangsklemme EL4024 EL 4024


BECKHOFF EL9400 Netzteilklemme zur E-Bus-Auffrisch?ung 2


BECKHOFF EL3122 EL 3122 EtherCAT 


BECKHOFF EtherCAT EL 4122 EL4122


Beckhoff Stepper Motor AS1060-1120 mit Drehgeber Type: 


BECKHOFF EL6001 1-Kanal Serial Interface


BECKHOFF EL2502 2-K. Pulsweiten-Ausg?ang


BECKHOFF TwinSAFE EL 1904 Digital Input


Beckhoff EL2904 EL 2904 TwinSAFE 


BECKHOFF CX1100-0920


BECKHOFF EL9186 Potenzialvertei?lungsklemme 8 x 24V DC


BECKHOFF EL7041 1000 1-K. Schrittmotorkle?mme m. Inkr. E


BECKHOFF EL9187 Potenzialvertei?lungsklemme 8x0V


Beckhoff AX5203-0000 Digital Kompakt Servoverst?rker


BECKHOFF EL3102 2 x Analogeingang


BECKHOFF 2-K. Analog-Eingang 4-20mA Differenzein. 16Bit


BECKHOFF CPU Modul Zentralbaugrupp?e CX1001-0111 


Beckhoff KL3062 KL 3062 analoge Eingangsklemme -Neu/OVP


Beckhoff AX2006-AS


Beckhoff AX2523-B750 AX 2523-B750 Digital Kompakt Servo


Beckhoff AX2503-B750 AX 2503-B750


Beckhoff KL6031 Serial Interface


Beckhoff Potenzialeinspe?iseklemme KL9190


Beckhoff Digital Ausgangsklemme KL2408


Beckhoff KL4132 KL 4132


Beckhoff KL4022 KL 4022


Beckhoff KL9505 KL 9505 Power Supply Terminal 24VDC


Beckhoff KL9110 KL 9110


Beckhoff KL3062 KL 3062 analoge Eingangsklemme 


Beckhoff IL2301B318-0000


Beckhoff IE1011-0000


BECKHOFF KL3042 KL 3042 Analogklemme


BECKHOFF KL 9010 KL9010 Bus End Terminal 


ALPHA Getriebe LP 120-M02-50-111-?000


Beckhoff KL4112/ 2-K. Analog-Ausgangs?klemme 0-20 mA 16 


Beckhoff Industrie-PC C32 


Beckhoff KL6001


Beckhoff KL9100


Beckhoff KL4002 2xAnalog Output 


Beckhoff KL1501


6x Beckhoff KL2012 KL 2012 2x-Digital-Outp?ut 


Beckhoff KL1002 2x Digital Eingangsklemme 


Beckhoff Digital Input Klemme KL1114


Beckhof II/0 Lightbus Koppler BK2000


Beckhoff KL1104 KL 1104 4x-Digital-Inpu?t 


Beckhoff KL2134 KL 2134 4x-Digital-Outp?ut 


Beckhoff BK3110


Beckhoff KL2134 4 Kanal Digital Ausgang Busklemme KL 21


BECKHOFF IE2041 IE 2041 


BECKHOFF IE3202 IE 3202 IE 32 02